Nastala u Angoli pod nazivom Semba, popularizira se od 1950. godine. 1990′ kada je muzika Kizombe postala popularna, Angolski plesači su počeli prilagođavati korake Sembe tempu i ritmu Kizombe.
Kizombe se pleše u paru. Cilj je savršeno sinkroniziranje s muzikom kao par te je izraziti kroz elegantni rad nogu, tečne pokrete tijela i stava. U svijetu Kizomba se često uči s mnoštvom ostalih Latinoameričkih plesova. Iz originalne angolske varijante nastali su i drugi moderniji pravci poput Urban Kiz (urbane Kizombe), Kizomba Fusion i slično.