Nastala u Angoli pod utjecajem njihovog tradicionalnog plesa Semba, popularizira se od 1950. godine. 1990′ kada je muzika Kizombe postala popularna, Angolski plesači su počeli prilagođavati korake Sembe tempu i ritmu Kizombe.
Kizomba se pleše u paru. Cilj je savršeno sinkroniziranje s muzikom kao par uz izražaj elegantnog rada nogu, tečne pokrete tijela i stava. Na festivalima Kizomba je četo prisutna s mnoštvom ostalih Latinoameričkih plesova. Iz originalne angolske varijante nastali su i drugi moderniji pravci, posebice u Europi, poput Urban Kiz-a, Kizombe Fusion i slično.